Durante su adolescencia tuvo como mayor hobby la gimnasia o la educación física. También “se le atribuyen estudios zen en profundidad”, esto es poco probable para la época, sin internet ni avances tecnológicos y mucha hambruna en un pueblo pequeño alemán, no se daba tal situación. Lo cierto es se emancipa a los 16 años para aprender el oficio de cervecero y se pone a trabajar.

Joseph declara en distintas entrevistas que fue en 1902, el año donde se inicia la Contrología, tenía por aquel entonces 19 años., sin embargo, en 1957, en el boletín nº1 de su American Foundation for Physical Fitness declara que se origina en 1907.

El 5 de julio de 1905 en Gelsenkirchen, Joseph contrae matrimonio con su primera esposa, Katharina Maria Tüttmann (nacida el 4 de octubre de 1882). El 30 de noviembre de 1905, a los cuatro meses de haberse casado, Katharina María alumbro a la primera hija biológica de Joseph Pilates, a la que pondrían el nombre de Luise Helene, y el 2 de mayo de 1908 nacerá su segundo hijo, Hans Heinrich, la tragedia se apoderara sobre la familia Pilates cuando el pequeño Hans Heinrich fallece a los diez meses de vida, el 11 de marzo de 1909, y cuando el 21 de noviembre de 1913 fallece su esposa Katharina María.

Con casi 31 años, Joe deja a su hija Luise Helene con el abuelo paterno, Heinrich Friedrich, y en 1914, según relata él mismo, se traslada a Inglaterra junto con su Hermano Clemens Friedrich, “para mejorar su técnica como boxeador, trabajar en el circo y entrenar a detectives” . La primera evidencia oficial sobre él es que le encontramos viviendo a principio del verano, el 22 de junio de 1914 en Blackpool, al Noroeste de Inglaterra, “la capital del entretenimiento del Reino Unido”. No se pudo dar legitimidad documental, al testimonio de Joe, ni en el circo, ni circunstancialmente entrenando detectives. Será aquí mismo, en Blackpool, donde será detenido más tarde por ser de nacionalidad alemana.

Con el comienzo de la Primera Guerra Mundial, en 1914 fue internado en distintos campos de detención (y no de concentración, que no existieron hasta la Segunda Guerra Mundial) donde paso la mayor parte del tiempo fue en el Campo de Knockaloe de la Isla de Man. 

En la lista de la captura de ciudadanos alemanes prisioneros de guerra su nombre aparece como Josef,  y Pilatus en vez de Pilates. La u aparece tachada con una raya y, corregido a mano aparece una e. Su edad es la de treinta años, aunque en realidad estaba a punto de cumplir los treinta y uno en diciembre. Le asignan un número de serie a cada persona detenida, a él le corresponde el número 14001. Es curioso resaltar que en la lista de detenidos, inmediatamente después de él, aparecen otros tres alemanes también residentes en Blackpool. Es probable que estos otros detenidos fuesen los famosos compañeros artistas de circo que él solía mencionar y que también fueron detenidos, siempre que demos crédito a lo que Pilates relató más tarde. Se trata de Fuerchtgott Willy Jaeger, Frederick Rumke y Paul George Gopfert.

Allí en el campo de detención “no crea ningún tipo de aparato de gimnasia (Cadillac), no entrenó a nadie ni fue el salvador de miles de enfermos gracias a su método como se dice”. 

“Nadie enfermo de gripe en la isla” ni en ese distrito, en esos años, la mortalidad por gripe en la zona fue “la más baja del mundo” ya que la isla estaba excluida del tráfico comercial y solo recibían suministros.

 “La famosa historia sobre la rehabilitación a heridos de guerra, usando muelles en sus camas” no se sostiene puesto que en aquella época todavía no existían ese tipo de camas con muelles. La aparición del primer muelle, en su sistema de ejercicios de Joe Pilates, no es hasta 1924 cuando patenta el Foot Corrector. 

La única evidencia de sus intervenciones deportivas fue la de árbitro en una pelea de boxeo, lo sabemos gracias a un artículo de un periódico del campo de detención.

El 3 de febrero de 1930 solicita patentar “Chair” (Silla). Empieza así una serie de patentes que él las denomina “Mobiliario automático de Salud Equilibrada Pilates” (Pilates Automatic Balanced Health Furniture). En este invento explica, para quien lo use, le permite que el cuerpo adopte una posición correcta para una relajación y confort completo. Describe las diferentes ventajas de este invento, como que se reclina hacia atrás cuando una persona se sienta en ella. En este invento también hace uso de los muelles como parte de la estructura. 

Cuatro meses más tarde, el 20 de junio de 1930, patenta la llamada “Bed or Couch” (Cama o Sofá). Se trata de un sofá que, adoptando diferentes posiciones, puede servirnos para dormir, descansar, leer cómodamente, realizar ejercicio en él, etc. Vuelve a incorporar el uso de muelles que a partir de ahora se convertirá en algo usual en todos sus aparatos. Para ilustrar los ejercicios que se pueden realizar en esta cama realiza toda una serie de fotografías, también un pequeño corto donde se le ve a Joe manejando la misma: desplegando la cama de ejercicios, plegándola para ser guardada, realizando múltiples ejercicios, descansando, durmiendo, … con el fin de demostrar lo cómodo y atractivo que era su invento. 

Pilates tenía la obsesión de cambiar el mobiliario del hogar ya que a su parecer era poco anatómico.

El 18 de noviembre de 1930 Pilates ingresa en la Logia masónica de St. Cecile Lodge. 

En 1934 publica su primer libro “Tu salud”: donde nos habla de un sistema correctivo de ejercicios que revoluciona todo el campo de la educación física.

Sigue siendo un misterio , aun en nuestros días, cuando y donde se celebra la boda entre Joe y Clara, lo que sí sabemos es que no fue anterior al año 1939, que es el año en que Clara consigue la nacionalidad norteamericana, donde ella declara que es soltera; también en 1939 sabemos de la existencia de la Baby chair ó Arm chair, cuando Clara Pilates habla de ella en una carta. En 1941 aparece la primera foto de esta silla. Fue desarrollada en principio para niños.

En 1942, a la edad de 19 años, Romana Kryzanowska (bailarina, con una lesión de tobillo) visita por primera vez el estudio de Joe, lo hace de la mano de su profesor de baile George Balanchine. Al principio no le gustaba aquel hombre alemán rudo y aquel oscuro sitio, pero su tobillo se curó y su performance al bailar mejoró así que se convirtió en su mayor fan.

Su segundo libro es publicado en 1945 “Regreso a la vida a través de la Contrología” donde explica detalladamente la ejecución de sus 34 ejercicios de la colchoneta.

En resumen, durante próximos años y décadas invierte mucho dinero a la promoción y al márquetin, publicaba panfletos, folletos, anuncios en prensa, realizaba video reportajes y un largo etc., y seguirá creando nuevos inventos y patentes en torno a la Contrología. Joseph Pilates quería poner uno de sus inventos en cada hogar del planeta.

Mucha gente rica y famosa, aunque también de otras clases sociales, comenzó a asistir a su estudio. Se convirtió en un personaje conocido, pues a pesar de cuidar su salud solía ser el rey de las fiestas y era un gran amante del whisky y de fumar puros, como demuestran algunas fotografías. También era habitual verle corriendo por las calles de Manhattan en pleno inverno vistiendo tan solo un diminuto bañador. 

El 1 de noviembre de 1964 se constituye la llamada “Pilates Foundation for Physical Fitness, Inc”. Este será uno de los últimos intentos de promocionar y difundir el trabajo de Joe de tantísimos años.  Joe está a punto de cumplir ochenta y un años y se siente muy frustrado con respecto a su reconocimiento nacional y por qué no, mundial.

15 de octubre de 1965 se inaugura la primera y única sucursal auténtica vinculada con Joe Pilates, se trataba del Estudio en los almacenes HENRI BENDEL, en su antigua localización en el número 10 Oeste de la calle 57, Manhattan. Los aparatos del nuevo estudio fueron encargados por Joe a la empresa GRATZ (llamada en aquella época Gratz-Treitel, fundada en en 1929). Joe ya conocían a estos fabricantes porque los había contratado con anterioridad a esta fecha para realizar algún tipo de reparaciones en su estudio del 939 de la Octava Avenida. (Henri Bendel eran unos grandes almacenes desde 1896 dedicados a la mujer, fue uno lugares de compras más elegantes de Nueva York, eran una referencia para la alta sociedad neoyorquina.) La novedad será que la mayoría de ellos serán fabricados en metal por primera vez, la relación del pedido de aparatos en Bendel fueron: varios Universal Reformers, una Silla Wunda, una Silla Alta y un Cadillac.

Joseph Pilates muere en el Lenox Hill Hospital, por causas naturales, el 9 de octubre de 1967 (justo un mes antes de cumplir los 84 años) y no como se cuenta en las distintas escuelas “por las heridas sufridas en un incendio al intentar rescatar sus aparatos o por un enfisema pulmonar por ser fumador de puros”. El funeral se celebró el miércoles día 11 de octubre en la Universal Funeral Chapel de la Avenida Lexington.

Con lo que respecta su método (el “Cómo” /“know-how”) Joe firmó en 1965 unos documentos a la “Pilates Foundation for Physical Fitness, Inc” donde da su consentimiento irrevocable para el uso de su apellido y una licencia irrevocable para el uso de su sistema de ejercicios y aparatología.

Al contrario de lo que se ha creído siempre, Joe dejó las cosas bien atadas, por una parte, su método y aparatos quedaban en manos de la Fundación y sus pertenencias personales y empresariales en manos de su esposa Clara. No tendría que haber duda alguna sobre la “herencia” del propio Joe Pilates, la Fundación tenía la responsabilidad de llevar adelante el know-how del método de Joe Pilates. 

La intención de Clara Pilates era retirarse y asegurar que el negocio continuase para asegurar el legado de Joe y de ella, Clara tenía la intención de continuar participando en el Estudio, pero sin una obligación contractual. Importantísimo: hasta este momento es Clara Pilates la que era responsable del legado de su marido, así como del Estudio. Fue por estos años cuando tenemos la prueba de que Joe y Clara debieron haberse casado en algún momento entre el año 1939 y 1967, ya que ante notario, Clara aporta documentación demostrando que era esposa de Joseph Pilates.

En 1969, Clara Pilates junto con la junta directiva “Pilates Foundation for Physical Fitness Inc”, deciden que Romana “sería sin duda una persona ideal para hacerse cargo del estudio", y que "su intención es continuar el trabajo de Joe en su forma más leal y fidedigna ", además, "tiene experiencia en la gestión del estudio y creen que puede reconstruirlo y formar a más profesores". A partir de estos momentos la labor recaerá sobre Romana Kryzanowska con un equipo de profesores que hasta este momento son los cuatro, Romana misma, Hannah, John Winters y muy esporádicamente la propia Clara. 

Una vez que Clara ha firmado todos los documentos necesarios, Romana Kryzanowska se dedica a tiempo completo al estudio, el nombre de este cambia y pasa a ser "939 Studio Corporation", más conocido como "Studio 939". Clara esta casi jubilada cuando el estudio se trasladó al sexto piso del número 29 de West 56th Street, en 1972.

Pocos años más tarde, en de diciembre de 1976 de forma unánime, la junta directiva de la fundación apoya la idea de transferir “todos los derechos del sistema”, a Romana Kryzanowska, que era, por lo menos a nuestro parecer, la sucesora legítima de Joe Pilates". 

Clara fallece un viernes 13 de mayo de 1977, a la edad de noventa y cuatro años. Los servicios religiosos fueron oficiados en el Frank E. Campbell’s en la Avenida Madison (Nueva York).

Una cosa está clara, Joe se gastó miles y miles de dólares para proteger su método (libros) y su aparatología, y quería que su método fuese universal, pero no a costa de desvirtuar la Contrología, hasta el punto donde en la gran mayoría de centros donde se comercializa con ella no tiene nada que ver con el modelo original. 

Pese a todos los esfuerzos de Pilates por hacer que la Contrología fuese reconocida en el área médica y en los sistemas educativos, no lo consiguió. A pesar de los rechazos, poco a poco, el método iba calando en instituciones, universidades, las escuelas superiores de artes interpretativas, el teatro de la danza, etc., y la Contrología empezó a difundirse fuera de Nueva York, llegando incluso a otros países donde continuaron practicando y enseñando la filosofía y las técnicas del maestro Pilates.

Hoy en día son cada vez más los profesionales de la salud los que reconocen y recomiendan la práctica de su sistema de ejercicios por sus demostrados beneficios para el bienestar físico y metal.

En la década de los 80, la segunda generación de profesores comenzó a aplicar la Contrología en todo el país, aparecieron nuevos estudios y programas formales para la capacitación de instructores de este sistema de ejercicios.

En los años 90, el auge del marketing, los inicios de internet, el interés por las disciplinas de la mente y el cuerpo, las sesiones grupales de mat, la curiosidad dentro de la comunidad médica, comenzaron a darle impulso a la Contrología, la visión de Pilates fue catapultada, convirtiéndola en un fenómeno internacional.